An indoor positioning system based on ultra wideband measurements for planar cable-driven robots localization during payload analysis

Abstract

Este trabalho aborda o desenvolvimento de um sistema completo de posicionamento indoor para análise de cargas úteis em robôs planares guiados por cabo. Inicialmente, um sistema de posicionamento é de nido comparando-se tecnologias utilizadas nesta área. Assim, um sistema ultra wideband é proposto, no qual o kit de desenvolvimento da empresa Pozyx é utilizado, e modi cado para ser aplicado na estrutura do robô. Portanto, uma análise dos dois algoritimos, TRACKING e UWB ONLY, que estão disponíveis pelo fabricante para o cálculo do posicionamento é feita. Em seguida uma combinação deles é proposta para ser utilizada nesta aplicação. Logo, a performance dos algoritimos é avaliada em testes realizados em um laboratório, de 4x4 metros de área, sendo que o algoritimo proposto foi escolhido para ser utilizado na versão nal. Este algoritimo apresentou melhores resultados do que os demais, com a maior probabilidade de obter erros abaixo de 6 cm, além de atingir um erro médio menor do que 5 cm nos pontos medidos. Finalmente, uma placa de circuito impreso e uma estrutura mec^anica são desenvolvidas para que o sistema esteja completo para ser aplicado no robô.